Das Zürichseeufer von Stäfa ist seit der Jungsteinzeit besiedelt, wie 1937 in Ürikon gefundene Spuren einer damaligen Siedlung belegen. 1874 bereits wurde im Ortsteil Oberredlikon ein keltischer Mädchengrab mit verschiedenen Grabeingaben gefunden, das auf etwa 400 v. Chr. datiert wurde. 1794/95 gab die Gemeinde einer Auseinandersetzung über die politische und wirtschaftliche Benachteiligung der Zürcher Landschaft gegenüber der Stadt ihren Namen. 1837 wurde der obere Teil des Stäfner Kirchturmes vom Architekten Ferdinand Stadler neu aufgebaut.
Anfang 1952 begann Robert Barth, Begründer des Unternehmens «Milkin-Institut Robert R. Barth», in einer ehemaligen Weinhandlung in Stäfa mit der Produktion des schweizerischen Erfolgsgetränks Rivella , das heute als Nationalgetränk in der Schweiz auf dem zweiten Platz hinter Coca-Cola steht.
Die Geschichte von Stäfa ist eng mit dem Kloster Einsiedeln verbunden. 965 schenkte Kaiser Otto der Grosse dem Kloster den Hof Urinchova (Ürikon) und 972 bestätigte König Otto II urkundlich die klösterlichen Besitzungen am See, worunter auch Steveia (Stäfa) fiel. Enge Beziehungen zu Einsiedeln hatten auch die Ritter von Ürikon, die im 13. und 14. Jahrhundert wahrscheinlich dort ihren Sitz hatten, wo heute die Ritterhäuser stehen. Diese wurden 1492 und 1531 von der Familie Wirz gebaut, die über längere Zeit den Einsiedler Ammann in Ürikon stellte. Kurioserweise war der Abt von Einsiedeln auch nach der Reformation noch für die Einsetzung des Pfarrers an der Stäfner Kirche zuständig, und bis ins 19. Jahrhundert blieben Stäfa und Ürikon dem Kloster gegenüber zinspflichtig.
In den Gemeinden entlang des Zürichsees hatte sich während des 18. Jahrhunderts dank der dort florierenden Textilwirtschaft der Baumwoll- und Seidenfabrikation, eine wohlhabende und kulturell aufstrebende Oberschicht gebildet. Diese fand sich in Liebhabertheatern und Musikgesellschaften sowie Lesezirkeln zusammen und bekam einen geschärften Blick für die politischen und wirtschaftlichen Vorteile, die sich die städtische Elite verschafft hatte.
Der Stäfner Handel war eine Auseinandersetzung im Kanton Zürich über die wirtschaftliche und politische Benachteiligung der Landschaft gegenüber der Stadt in den Jahren 1794 und 1795, ausgelöst durch ein geplantes Memorial (eine Bittschrift) an die Zürcher Obrigkeit. Memorial und Stäfner Handel bedeuteten einen Wendepunkt in der Diskussion über die Reformierbarkeit der alten Eidgenossenschaft zwischen der Französischen und Helvetischen Revolution. Das Memorial des Patrioten. Die trotz aller Einwirkungen nie ganz verschwundene kommunale Selbstverantwortung und -selbständigkeit entwickelten zuerst unter Einfluss des aufklärerischen Gedankenguts und dann der Parolen der Französischen Revolution eine grosse Mobilisierungskraft. Mitglieder der Lesegesellschaften forschten intensiv nach aufgehobenen, aber urkundlich verbrieften Rechten der Zürcher Landbevölkerung der vor- und nachreformatorischen Zeit, die als «alte Freiheiten» in den Waldmannschen Spruchbriefen von 1489 und den Kappeler Briefen von 1532 festgehalten waren. Mit dem Hinweis auf diese alten Freiheiten formulierten der Ofenbauer Heinrich Nehracher, der Wundarzt Johann Kaspar Pfenniger, der Bäcker Heinricht Ryffel und der Chirurg Andreas Staub unter dem Titel «Memorial» eine Bittschrift an den Rat von Zürich. Als Pfenninger bei Nacht und Nebel das Land verlassen musste übernahm der damalige Säckelmeister Johann Jackob Bodmer die Führung des Widerstandes. Als die Zürcher von dem Memorial Wind bekamen wurde Bodmer an Pfenningers statt zum Tode verurteilt.
Die Regierung in Zürich verfolgte 1794 die Urheber einer gleiches Recht und für Stadt und Land gemeinsame Verfassung anstrebenden Denkschrift „Memorialhandel“ und ließ 1795 das Dorf Stäfa militärisch besetzen was später als Stäfner Handel in die Geschichte einging. Bodmer und andere Angesehene wurden verurtheilt, über des ersteren Haupt auf der Richtstätte das Schwert geschwungen, die Todesstrafe jedoch nicht vollzogen. 1798 Ende Januar fielen die Franzosen ins Land und befreiten die Rebellen. Die Regierung offnete selbst angesichts des ihr drohenden Sturzes den Kerker des zu lebenslänglichem Gefängniß Verurtheilten, und der „Märtyrer“ jetzt „Vater Bodmer“ genannte, wurde als zuerst gewählter Senator des Kantons Zürich nach Aarau in die helvetische gesetzgebende Versammlung abgeordnet. Das Memorial war eine selbstbewusste Aufzählung politischer und wirtschaftlicher Forderungen, in denen sich die Vorstellungen beziehungsweise Kampfbegriffe von den vorabsolutistischen «alten Freiheiten» und von den «unveräusserlichen Menschenrechten» verbanden. Das Patriotendenkmal am Hafen, erinnert uns heute noch an diese Geschichte.
